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CORE - Airserver process which runs on the pneumaticbox

ARCHIVE - Free space / Contact Motion Planning

(English version below)

Im Zuge dieses Projektes ging es um die Entwicklung einer Finne für die Messung von Salinität, Temperatur, Tiefe und Geschwindigkeit für Unterwasserfahrzeuge. Der Fokus liegt auf der Integration von Sensoren in einem kompakten System, mit möglichst günstigen hydrodynamischen Eigenschaften. Dafür wurden ein Mikrocontroller mit CAN-Chip für die Kommunikation zu dem Unterwasserfahrzeug verwendet, um die erfassten Sensordaten zu übertragen. Es wurden eine Reihe von Experimenten zur Bestimmung der Kennlinien der Sensoren durchgeführt, um deren Einsatzmöglichkeiten zu bewerten. Zusätzlich wurde das Design der Finne basierend auf strömungsgünstigen Prinzipien und der Auswahl eines geeigneten Profils diskutiert. Die Ergebnisse dieser Untersuchungen zeigen ein durchwachsenes Bild. Während einzelne Komponenten des Projektes gut verwendet werden könnten, ist es nicht gelungen, ein funktionierendes Gesamtsystem zu entwickeln, was vor allem an den ausgewählten und untersuchten Sensoren lag.

The aim of this project was to develop a fin for measuring salinity, temperature, depth and speed for underwater vehicles. The focus is on the integration of sensors in a compact system with the most favorable hydrodynamic properties possible. For this purpose, a microcontroller with a CAN chip was used for communication with the underwater vehicle in order to transmit the recorded sensor data. A series of experiments were carried out to determine the characteristics of the sensors in order to evaluate their possible applications. In addition, the design of the fin was discussed based on streamlined principles and the selection of a suitable profile. The results of these investigations show a mixed picture. While individual components of the project could be used well, it was not possible to develop a functioning overall system, which was mainly due to the selected and investigated sensors.

Simulation of the PIM-SM protocol as part of the bachelor thesis at the INET chair.